После окончания войны Киршин Петр Михайлович продолжил службу в армии в разных регионах страны: на Камчатке, в Средней Азии, в Таджикистане, в Казахстане. С 1958 по 1965 годы проходил службу в Группе советских войск в Германии, где в 1960 году получил звание майора.
За все время военной службы прошел путь от рядового стрелка до начальника автотранспортной службы батальона. Находясь в должности командира учебной роты по подготовке шоферов и механиков-водителей, несколько лет посвятил обучению молодых солдат.